Burmester's Theory

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/85/Pole-object-A1-A2.png

任意のリンクの動きから幾何学的に拘束を計算する方法。

①リンクの位置（ポーズ）を数か所決める

②指定された各位置で見た時の円状にある軌道を持つ、移動するリンクの位置を決める